后軸涂漆的完全自動(dòng)化
庫卡機(jī)器人使得工作任務(wù)步入正軌
后軸懸掛在輸送系統(tǒng)上，并同步傳送到涂漆室。涂漆室內(nèi)裝有兩臺(tái)涂漆機(jī)器人，一臺(tái)為驅(qū)動(dòng)軸左側(cè)涂漆， 另一臺(tái)為驅(qū)動(dòng)軸右側(cè)涂漆。就這樣，這兩臺(tái)面對(duì)面放置的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了真正的創(chuàng)新：KR 16-2 的空間要求小，提供理想的有效載荷、作用范圍和防爆功能，可用于轉(zhuǎn)動(dòng)變速裝置的驅(qū)動(dòng)軸。
在后軸變速裝置穿行過涂漆室時(shí)，機(jī)器人會(huì)與其耦合元件對(duì)接，并利用伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)后軸。為了完成壓配合對(duì)接，Erhardt + Abt 的自動(dòng)化技術(shù)人員研制出一種六角球頭插座。它的形狀像一個(gè)洋蔥形屋頂，運(yùn)用了帶球頭內(nèi)六角扳手的原理，實(shí)現(xiàn)輕松安全的適形配合對(duì)接和脫離，以確保達(dá)到理想的力傳遞。
為此，機(jī)器人需要知道球頭的確切位置。由于輸送系統(tǒng)持續(xù)運(yùn)行，使得在涂漆室入口處（工作單元入口處）對(duì)接變速裝置的操作變得更為困難。車軸在鏈?zhǔn)捷斔推魃系膽覓焯幱诨靵y狀態(tài)，從而產(chǎn)生各個(gè)方向上的移動(dòng)，即使是相同類型的軸也會(huì)懸掛得不同。因此，需要補(bǔ)償幾厘米的公差。此外，后軸均以“及時(shí)化”方式生產(chǎn)，也就是說不同的產(chǎn)品系列是以未經(jīng)排序的順序出現(xiàn)的。
為了確定由此導(dǎo)致的對(duì)接位置不同坐標(biāo)，在進(jìn)入涂漆室前要通過觸發(fā)器繪制球頭的圖像。然后，這些輸送器相關(guān)數(shù)據(jù)借助于 ExploRob 圖像處理系統(tǒng)，被傳給機(jī)器人控制器。庫卡機(jī)器人又對(duì)接驅(qū)動(dòng)軸并轉(zhuǎn)動(dòng)該軸，直到整個(gè)表面都被均勻地涂上漆料（由兩臺(tái)涂漆機(jī)器人負(fù)責(zé)）；接著，后軸離開涂漆室。
