KUKA.PLC mxAutomation

我們的每一臺機器都隨附一個控制模塊 (KRC)。其中包含用于控制所有功能的 KUKA.SystemSoftware (KSS)。

控制器仍然負責安全監(jiān)控、軌跡規(guī)劃、過載限制、轉(zhuǎn)換和能源管理等任務。這些功能和流程將照常在機器人控制器上高效安全地運行。

通過以太網(wǎng)/現(xiàn)場總線建立 KCR 與 PLC 之間的連接。mxAutomation 可支持所有主要制造商：

• Profinet/ProfiSafe
• EtherCAT/FSoE
• EthernetIP/CIPsafety
• UDP

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• KRC_MoveLinearAbsolute：直線趨近絕對笛卡爾位置

• KRC_MoveLinearRelative：以直線運動接近相對笛卡爾位置

• KRC_MoveDirectAbsolute：盡快趨近絕對笛卡爾位置 – PTP 運動

• KRC_MoveDirectRelative：盡快趨近相對笛卡爾位置 – PTP 運動

• KRC_MoveAxisAbsolute：盡快趨近軸特定位置

• KRC_MoveCircAbsolute：以圓周運動接近絕對笛卡爾位置

• KRC_MoveCircRelative：以圓周運動接近相對笛卡爾位置

• KRC_Jog：在 TOOL 或 BASE 坐標系中以點動模式移動以及單軸移動

• KRC_Initialize：初始化 mxA 接口
• KRC_AutoStart：mxAutomation 接口的自動啟動。將接口置于運行準備就緒狀態(tài)
• KRC_SetOverride：向程序倍率 (POV) 發(fā)出指令
• KRC_ReadActualPosition：持續(xù)讀取當前笛卡爾位置
• KRC_ReadActualAxisPosition：持續(xù)讀取當前軸位置
• KRC_ReadActualVelocity：讀取當前軌跡速度
• KRC_ReadActualAxisVelocity：讀取當前軸速度
• KRC_ReadActualAcceleration：讀取當前機器人加速度
• KRC_SetCoordSy：選擇工具、基坐標系和插值模式
• KRC_ReadToolData：讀取 TOOL 數(shù)據(jù)
• KRC_WriteToolData：寫入 TOOL 數(shù)據(jù)
• KRC_ReadBaseData：讀取 BASE 數(shù)據(jù)
• KRC_WriteBaseData：寫入 BASE 數(shù)據(jù)
• KRC_ReadLoadData：讀取負載數(shù)據(jù)
• KRC_WriteLoadData：寫入負載數(shù)據(jù)
• KRC_ReadSoftEnd：讀取機器人軸的軟件限位開關
• KRC_WriteSoftEnd：寫入機器人軸的軟件限位開關
• KRC_ReadSoftEndExt：讀取附加軸的軟件限位開關
• KRC_WriteSoftEndExt: 寫入附加軸的軟件限位開關
• KRC_ReadAxisGroup：將 PLC 特定通信讀入獨立于 PLC 的結(jié)構(gòu)
• KRC_WriteAxisGroup：將獨立于 PLC 的結(jié)構(gòu)寫入 PLC 特定通信
• KRC_AutomaticExternal：控制和讀取機器人控制器的外部自動運行信號
• KRC_Abort：取消程序
• KRC_AbortAdvanced：取消程序（高級）
• KRC_Interrupt：暫停機器人運動
• KRC_Continue：繼續(xù)運行程序
• KRC_WaitForInput：等待數(shù)字輸入
• KRC_TouchUP：使用或不使用 smartPAD 示教點
• KRC_ReadTouchUPState：讀取 TouchUp 狀態(tài)鍵的 TouchUp 狀態(tài)
• KRC_Set/GetAdvance：更改和讀取指令預進的設置
• KRC_Forward：從軸轉(zhuǎn)角計算笛卡爾機器人位置
• KRC_Inverse：從笛卡爾機器人位置計算軸轉(zhuǎn)角
• KRC_TechFunction：執(zhí)行任意 KRL 程序
• KRC_ReadSysVar：讀取 KUKA 控制器的系統(tǒng)變量
• KRC_WriteSysVar：寫入 KUKA 控制器的系統(tǒng)變量

• KRC_DeclareInterrupt：聲明中斷

• KRC_ActivateInterrupt：激活之前聲明的中斷

• KRC_DeactivateInterrupt：停用之前聲明的中斷

• KRC_ReadInterruptState：讀取中斷狀態(tài)

• KRC_SetDistanceTrigger：觸發(fā)到軌跡點的切換動作

• KRC_SetPathTrigger：觸發(fā)軌跡相關的切換動作

• KRC_ReadDigitalInput：循環(huán)和非循環(huán)地讀取數(shù)字輸入

• KRC_ReadDigitalOutput：讀取數(shù)字輸出

• KRC_WriteDigitalOutput：循環(huán)和非循環(huán)地寫入數(shù)字輸出

• KRC_ReadAnalogInput：讀取模擬輸入

• KRC_ReadAnalogOutput：讀取模擬輸出

• KRC_WriteAnalogOutput：寫入模擬輸出

• KRmsgNet：以明文傳輸所有錯誤信息。切換語言和調(diào)整 KRC 的時間

• KRC_Error：讀取并確認錯誤狀態(tài)

• KRC_ReadMXAStatus：讀取 mxA 接口的當前狀態(tài)

• KRC_ReadMXAError：讀取 mxA 接口的錯誤信息

• KRC_MessageReset：確認 mxA 接口的錯誤信息

• KRC_ReadKRCError：讀取機器人控制器錯誤信息

• KRC_Diag：讀取心跳和診斷信號

• KRC_WriteWorkspace：配置笛卡爾工作空間

• KRC_ReadWorkspace：讀取笛卡爾工作空間的配置

• KRC_WriteAxWorkspace：配置軸特定工作空間

• KRC_ReadAxWorkspace：讀取軸特定工作空間的配置

• KRC_ReadWorkstates：讀取工作空間的狀態(tài)

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您可以搭配使用 KUKA.SafeOperation 軟件減少您系統(tǒng)的空間需求，快速、安全和緊湊地進行生產(chǎn)。如此您可以更經(jīng)濟高效地使用工作單元配置和人機協(xié)作。

• KRC_BrakeTest：調(diào)用制動測試
• KRC_MasRef：調(diào)用零點標定復歸
• KRC_ReadSafeOPStatus：讀取安全控制器信號

備注：為了能夠使用這些功能塊，必須在機器人控制器上安裝 KUKA.SafeOperation。

• KRC_ConvIniOff：初始化傳送帶驅(qū)動程序
• KRC_ConvOn：激活傳送帶驅(qū)動程序
• KRC_ConvFollow：跟蹤傳送帶上的工件
• KRC_ConvSkip：從傳送帶上拾取定義的工件。在后臺最多可監(jiān)控總共 1024 個工件
• KRC_ConvDelWPS：刪除傳送帶內(nèi)存中的工件
• KRC_ActivateConvInterrupt：激活監(jiān)控中斷
• KRC_DeactivateConvInterrup：停用監(jiān)控中斷

備注：為了能夠使用這些功能塊，必須在機器人控制器上安裝 KUKA.ConveyorTech。

• KRC_VectorMoveOn：激活沿著矢量的運動

• KRC_VectorMoveOff：停用沿著矢量的運動

備注：為了能夠使用這些功能塊，必須在機器人控制器上安裝 KUKA.VectorMove。

• KRC_LDDconfig：負載數(shù)據(jù)確定的配置

• KRC_LDDtestRun：執(zhí)行測試運動，以確定較低過程速度的負載數(shù)據(jù)

• KRC_LDDstart：執(zhí)行負載數(shù)據(jù)確定

• KRC_LDDwriteLoad：將量測值傳輸?shù)教囟üぞ?/p>

備注：前提條件是已安裝了 V7.2 以上的 KUKA.LoadDataDetermination。

• 西門子

- STEP 7 V5.4、S7-300 和 S7-400
- STEP 7 (TIA Portal)、S7-300 和 S7-400
- STEP 7 (TIA Portal)、S7-1500
- TIA Portal (SIMATIC)
- SIMOTION
- SINUMERIK (Run myRobot)；見下文

• 3S/CoDeSys
• AllenBradley/Rockwell
• Beckhoff/TwinCat
• Schneider-Electric/Modicon
• B&R/X…
• Lenze/PLC
• Mitsubishi/CNC controller

• NI/LabVIEW
• RIA 架構(gòu)中的機器人?